Андрей Михалёв родился в рабочем посёлке Дмитриевка Никифоровского района 10 января 1970 года. Закончил Никифоровскую среднюю школу № 1 имени Героя России Александра Досягаева. Получил специальность тракториста-машиниста в Мичуринском профессионально-техническом училище. Работал трактористом на сахарном заводе «Никифоровский».
Срочную службу проходил в военно-морском флоте матросом атомной подводной лодки «Комсомолец». В своих письмах родственникам и друзьям Андрей восторженно писал о море и о своей службе.
В составе команды подводной лодки К-278 Андрей Михалёв ушёл в свой последний, ставший трагическим, поход 7 апреля 1989 года. На субмарине произошёл пожар, в результате которого она затонула в Норвежском море, в нескольких километрах от Медвежьего острова.
Трагедия оборвала жизнь 42 моряков-подводников. Из 69 человек команды удалось спасти лишь 27. Норвежское море стало могилой и для Андрея Михалёва.
Указом Верховного Совета СССР от 12 мая 1989 года за мужество и самоотверженные действия, проявленные при выполнении воинского долга, матрос Михалёв награждён орденом Красного Знамени (посмертно).
В парке старого райцентра рядом с захоронениями лётчиков, павших в годы Великой Отечественной войны, находится кенотаф в память об отважном моряке-подводнике. Память Андрея Михалёва увековечили и в школе, которую он закончил. На стене здания размещена мемориальная доска. В одном из школьных кабинетов открыли краеведческий уголок, среди его экспонатов — письма, фотографии, морская форма Андрея.
Ученики Никифоровской средней школы № 1 следят за порядком возле памятных мест, регулярно проводят уборку, возлагают цветы. Накануне 7 апреля в школах района проходит Час памяти моряка-подводника Андрея Михалёва.